国网天津市电力公司研发的变压器智能内检“机器鱼”通过国内变压器行业专家进行的性能测试见证和验收，标志着“机器鱼”研发成功。据介绍，该“机器鱼”具备图像自主识别、空间自主定位、三维路径规划、下潜深度悬停等功能，可自主识别、快速检测大型变压器内部碳痕、电树枝放电等典型缺陷，提升110千伏及以上变压器智能化运检水平。“机器鱼”可用于大型油浸式变压器移位、变形、过热、放电痕迹等内部状态检查，具备体积小、移动灵活的优点，可在不影响变压器内部环境的情况下开展检查，判断变压器内部是否存在异常，提高变压器的检修效率。天津电力科学研究院研发人员刘力卿介绍：“‘机器鱼’可在水平面上360度原地旋转，具有全方位巡航能力。它的水平巡航速度可达2米每分钟，上浮及下沉速度达1.5米每分钟，自主下潜深度悬停误差可控制在3厘米以内，还可根据设定的目标点自主规划巡检路径。”

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“机器鱼”由天津电科院依托国网天津电力科技项目“基于微型机器鱼的大型变压器内部缺陷智能诊断与识别关键技术研究”自主研发，应用三维空间定位、姿态控制、全局路径规划及图像自主识别技术，解决了“机器鱼”在变压器封闭空间内的无线定位、无线控制、无线图像传输等难题，实现了在变压器内部灵活、准确移动，快速确定变压器内部状态及故障位置，能大幅缩短变压器检修时间，降低检修费用，具有较好的经济效益和社会效益。

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据了解，以往通过外部电气试验及油色谱分析试验，难以判断变压器内部异常及部位；对变压器进行吊罩检查或异常诊断，往往需要耗费大量的人力和物力。“以一台出现异常的220千伏变压器为例，放油检查处理的费用约为30万元，需要约10天时间。利用‘机器鱼’检查，工期可缩短至1天，并可根据检查结果采取针对性检修措施，最大限度减少检修时间，降低人力、物力成本及作业风险，提高变压器运行可靠性。”天津电科院变压器专业负责人魏菊芳介绍。

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国网天津电力将在220千伏及以上变压器检修中推广应用“机器鱼”，并以小型化、便捷化、智能化为方向迭代升级“机器鱼”，优化“机器鱼”的结构，完善图像识别功能，提升“机器鱼”自主识别典型缺陷的能力。